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SDFMSDFM은 제어 프로그램에서 저전압 / 과전압 조건을 감지하고 제어 루프의 일부로 활용할 수 있는 4채널의 고해상도 데이터 필터이다. 디지털 시그마-델타 변조 비트스트림을 받아와 디지털 시그널로 출력하는 역할을 한다.    델타 - 시그마 변조 델타 - 시그마 변조는 아날로그 신호를 디지털 비트스트림으로 인코딩하는데 사용되는 변조이다. 쉽게 말하면 아날로그 신호의 샘플링된 버전을 얻는 것으로, 신호를 로우패스 시킨다음 다운 샘플링(데시메이션)을 시켜 신호를 처리한다. - 각 채널은 독립적으로 Delta - Sigma 비트 스트림을 수신할 수 있다.- 비트 스트림들은 개별적으로 10진 필터를 통해 처리될 수 있다.

부동 소수점 (floating point) 부동 소수점은 이진법으로 소수를 표현하는 데 있어 정수부와 실수부를 구분하는 기준점이 고정되어 있지 않고 형태에 따라 변화하는 표현방식을 일컫는다. 부동 소수점의 특징1. 고정 플로팅 방식에 비해 훨씬 넓은 범위의 실수를 표현할 수 있다.2. 고정 플로팅 방식에 비해 실제 값을 얻을 때 연산 과정이 추가되기 때문에 필연적으로 속도가 느려진다.3. 유효 숫자의 자리는 정해져있다.   부동 소수점 표현 방식 IEEE 754 IEEE 754는 부동 소수점을 표현하는 가장 널리 쓰이는 표준이다.32비트로 처리하는 Single precision (단정밀도)와 64비트로 처리하는 Double precision (배정밀도)가 있다.  표현 원리는 다음과 같다.- 표현하려는 ..

CLA 컴퓨터 로직에서 ALU에 해당하는 CPU 도우미 기능과 레지스터에 직접 접근할 수 있는 접근권한까지 가지고있는 MCU 보조연산장치이다. 메인 CPU와는 병렬로 동작하는 것이 컴퓨터의 ALU와 비슷하고, 연산량이 많은 레지스터인 PWM과 ADC 레지스터 연산에 주로 사용되어 CPU에 여유를 주는 역할을 수행한다.    CLA 연산 특징1. CPU와 독자적으로 설계 및 구동이 가능하다.2. CPU와 같은 데이터를 공유할 수 있다. 공유할 변수와 상수를 담은 헤더를 CLA에서 다시 Init해야한다.3. CLA의 연산이 끝나면 task콜을 PIE인터럽트로 CPU에 전달할 수 있다. (인터럽트 콜 가능)4. 코드 내에서 task 처리속도는 GPIO 응답속도로 측정한다.   TI 코드파일에서 CLA와 CPU..